Sorella di sangue di Chiara, più giovane di lei di circa due anni, inizialmente non pensava a una consacrazione come la sorella.
Fu dopo la fuga di Chiara, colpita da questo fatto e, più, dalle preghiere che la sorella faceva per lei, che decise di seguirla nella sequela di Cristo, e fuggì di nascosto per raggiungerla; si scatenò così una violenta reazione dei familiari che si vedevano per la seconda volta disattesi nei loro progetti per il futuro delle due fanciulle.
Agnese fu trascinata via a forza dal luogo dove con Chiara si era rifugiata, ma resistette impavida e i parenti furono costretti a lasciarla stare.
Il nome di Agnese, infatti, le fu dato da Francesco dopo questa sua prova di fedeltà, a ricordo della martire romana e dell’Agnello senza macchia, Gesù Cristo.
Dopo alcuni anni trascorsi con Chiara e le altre compagne a San Damiano, Agnese fu inviata da Francesco a Firenze, dove un piccolo gruppo di giovani donne si era raccolto, a Monticelli, desiderando vivere come le Sorelle di San Damiano.
Agnese fu per loro guida soprattutto per l’esempio di vita veramente evangelica, ottenendo anche per loro dal Papa il “Privilegio della povertà”.
Ritornò a San Damiano prima della morte di Chiara e quindici giorni dopo di lei si riunì al suo Signore Gesù immensamente amato per tutta la vita.